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机械手的构成及其分类

发布时间:2019-05-22 16:55:56 阅读次数:310
       机械手<>强/强>主要由三部分组成:手、运动机构和控制系统。手是用来握住工件(或工具)的一部分。根据所捕获物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求,它有多种结构形式,如夹紧型、夹持型和吸附型。该运动机构使手能够完成各种旋转(摆动)、运动或复合运动,实现指定动作,改变被捕捉物体的位置和姿态。
    
      运动机构的独立运动模式,如举升、伸缩、旋转等,称为机械手的自由度。要想掌握空间中任意位置和方位的物体,就必须有六自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越大,机械手的灵活性越大,通用性越广,结构也就越复杂。一般情况下,特殊机械手有2自由度和3自由度。控制系统是通过控制机械手各个自由度的电机来完成特定的动作。同时,接收传感器的反馈信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常由单片机或DSP等微控制芯片组成,通过编程实现所需的功能。
    
      Emsp;分类
    
      按驱动方式将电动机械手分为液压机械手、气动机械手、电动机械手和机械手,并根据应用范围将其分为专用机械手和一般机械手。根据运动轨迹控制模式,将其分为点位控制和连续轨迹控制两种。机械手通常作为机床或其他机床的附加设备,如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件,在加工中心更换切削工具等,一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人类直接操作,例如原子能部门用于处理危险货物的主从操作人员,也称为机械手。机械臂在锻造工业中的应用,可以进一步提高锻造设备的生产能力,改善热疲劳等工作条件。机械手最初是在美国开发的。1958年,美国联合控制公司开发了第一个机械手。
    
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